码垛机器人的三种驱动方式

码垛机器人驱动方式的选择直接关系到其运行的精确性与平稳性。应用在码垛机器人上常见的驱动方式有液压驱动、气压驱动以及电机驱动。

　(1)液压驱动

　　液压驱动其优点在于可以获得较大的力或者力矩;功率重量比大，容易实现往复运动，传动平稳，可以实现快速而无冲击的变速变向运动;而且容易防止过载事故。但是，由于液压系统油压较高，容易导致液压油泄露，造成环境污染;而且油的粘度会随着温度的变化而变化，容易引起工作机构运行不稳定;如果空气中渗有液压油就会引起振动、噪声和爬行，相比气压驱动以及电机驱动，成本也比较高。

　　(2)气压传动

　　气压驱动以压缩空气为驱动介质，可以调节气量容易实现无极变速，传递、变换信号方便、简单、快捷;空气源于大气，成本较低;气体直接泄露于大气之中也不会造成空气污染;空气粘度小，所以管道压力损失小，流速大，而且容易获得高速运动。

　　但是，该方式的明显缺陷是因为气体压缩程度不固定，使得机构运动稳定性较差，大大的影响了机械运动的精度，而且为了减少气体泄漏，提高效率，气动系统的气压不能调节过高，这就是的气压驱动无法在大功率机械系统中使用。

　　(3)电机驱动

　　电机驱动主要使用电来进行驱动和控制，结构相比较其他两种方式来说简单的多;价格较低，节约成本;运行时的效率也很高;容易实现正反转;无污染，噪声小。但是，电机驱动难以实现无极变速;也容易出现丢步与失步的问题。